12、目前ROS主流的编译系统是()。

好的，让我们来解析一下这道关于ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）编译系统的题目。 **背景信息**： ROS是一个为机器人软件开发提供的灵活框架，它不仅包括了硬件抽象、设备驱动、库、可视化工具、消息传递机制以及包管理器，还提供了一套用于获取、构建、编写和运行代码的时间和空间模型。随着ROS的发展，其编译系统也经历了几个阶段的变化。 **选项解析**： - **A. Ament**：Ament实际上是为ROS 2设计的一个新的构建系统，它是为了支持ROS 2的多语言支持而设计的。Ament可以看作是Catkin的一个进化版本，但主要应用于ROS 2中，而不是ROS 1。 - **B. CMake**：CMake是一个跨平台的自动化构建系统生成器，它本身并不是ROS特有的，而是被ROS用来作为底层构建工具。在ROS 1中，CMake通常与Catkin一起使用，由Catkin调用以执行实际的编译任务。 - **C. Catkin**：Catkin是ROS 1的主要构建系统，它是在ROS 1中用于构建软件包的工具。Catkin基于CMake，但是添加了一些特定于ROS的功能，比如处理依赖关系、定义ROS包等。因此，在ROS 1中，Catkin是最常用的编译系统。 - **D. rosbuild**：rosbuild是ROS 1早期使用的构建系统，但在ROS 1后期已经被Catkin所取代。rosbuild不支持一些新的ROS 1特性，并且在处理大型项目时不如Catkin高效。 **答案解析**： 根据上述分析，正确答案是**C. Catkin**。因为Catkin是ROS 1中最主流的编译系统，它提供了对ROS包的高级支持，能够有效地管理依赖关系并构建复杂的项目。虽然ROS 2引入了Ament作为新的构建系统，但题目明确指出是“目前ROS主流的编译系统”，这里指的是ROS 1的情况，所以选择Catkin。