任务规划系统可以按以下步骤进行航路规划，请排出先后顺序（ ）1）根据任务约束、无人机平台的物理特性以及链路和载荷的性能限制，确定航路规划的约束条件和数学模型2）根据起始点、任务区域、地理空间模型和任务危险模型建立任务区域空间模型，确定航路规划的规划空间（也称为配置空间）3）对搜索得到的航路进行平滑和评估处理，必要时对规划空间模型、约束条件或搜索算法进行调整改进4）采用合适的搜索算法，在航路规划空间寻找满足约束条件的最优或可行航路，结果航路可能不存在，也可能存在一条或者是多条5）输出相应的航路规划结果数据。

无人直升机在巡检过程中，若发现异常情况时应对所有部位进行全面检查核实，并记录详细信息。

无人直升机在变电站（所）、电厂上空穿越飞行时，应保持一定的安全距离。

无人直升机应设置失控保护、自动返航等必要的安全策略。

无人直升机巡检系统应按要求定期保养、维修和试验，确保状态良好。

无人直升机巡检系统所需电池应指定专人检查保养。

无人直升机巡检系统所需电池应指定专人定期检查保养。

无人直升机巡检系统和备品备件应满足无人直升机巡检相关功能和技术要求，定期保养并经检测合格，确保其状态正常。

无人直升机可以不设置失控保护、自动返航等必要的安全策略。

无人直升机可采用全自主或手动增稳模式起飞，离地后应先保持低空悬停，确定各项状态正常后方可执行巡检作业。

无人直升机降落前，应确认降落场地无异常。