69.与轮式里程计相比，激光里程计的主要优势在于( )。

好的，我们来详细解析一下这道题。 ### 题目背景 轮式里程计和激光里程计是两种常用的机器人定位技术。轮式里程计通过测量车轮的转速和方向来估计机器人的位移，而激光里程计则利用激光传感器获取环境信息，并通过匹配不同时间点的激光数据来计算机器人的位移。 ### 选项分析 **A. 计算效率高** - **解释**：轮式里程计通常计算简单，因为只需要根据车轮的转速和方向进行简单的数学运算。相比之下，激光里程计需要处理大量的激光数据，并进行复杂的匹配算法，计算效率较低。 - **结论**：这不是激光里程计的主要优势。 **B. 观测范围广** - **解释**：激光里程计确实可以观测到较远的距离和较大的范围，但这是激光传感器本身的优势，而不是激光里程计相对于轮式里程计的主要优势。 - **结论**：这不是激光里程计相对于轮式里程计的主要优势。 **C. 不受轮子打滑影响** - **解释**：轮式里程计依赖于车轮的转动，如果车轮打滑（例如在光滑的地面上），会导致测量误差。而激光里程计通过环境特征进行定位，不受车轮打滑的影响。 - **结论**：这是激光里程计相对于轮式里程计的一个重要优势。 **D. 测量精度高** - **解释**：在理想情况下，激光里程计的测量精度确实较高，因为它可以通过匹配环境特征来精确定位。然而，轮式里程计在没有打滑的情况下也可以达到较高的精度。 - **结论**：虽然激光里程计的测量精度较高，但这不是其相对于轮式里程计的主要优势，尤其是在考虑打滑问题时。 ### 为什么选择 C 激光里程计的主要优势在于它不受轮子打滑的影响。轮式里程计在车轮打滑时会严重失准，而激光里程计通过环境特征进行定位，能够避免这一问题。因此，选项 C 是正确的。 ### 示例 假设你在一个光滑的地板上驾驶一辆机器人： - **轮式里程计**：如果车轮打滑，即使车轮转了，机器人实际并没有移动，导致里程计显示错误的位置。 - **激光里程计**：即使车轮打滑，激光里程计仍然可以通过匹配环境中的特征点（如墙角、障碍物等）来准确估计机器人的位置。