64.橡皮筋算法中气泡表示( )。

好的，让我们来详细解析这道题。 ### 题目背景 橡皮筋算法（Rubber Band Algorithm）是一种用于路径规划的方法，特别是在机器人导航领域应用广泛。该算法通过模拟橡皮筋在障碍物周围拉伸和收缩的过程，找到从起点到终点的最优路径。 ### 选项解析 **A. 位形空间子集** - **解释**：位形空间（Configuration Space, C-space）是指机器人所有可能的位置和姿态的集合。位形空间子集可以是任何一部分的位形空间，但不一定是特定的可行或不可行区域。 - **分析**：这个选项过于宽泛，没有具体指出气泡表示的是可行还是不可行的位形空间子集。 **B. 机器人所占位形空间子集** - **解释**：机器人所占位形空间子集是指机器人在某个特定位置和姿态时所占据的空间部分。 - **分析**：这个选项也不符合题意，因为气泡通常用来表示路径规划中的可行区域，而不是机器人本身占据的空间。 **C. 可行位形空间子集** - **解释**：可行位形空间子集是指机器人可以在其中自由移动而不与障碍物发生碰撞的区域。 - **分析**：在橡皮筋算法中，气泡通常表示的是这些可行的位形空间子集。气泡可以看作是路径规划过程中的一系列节点，每个节点都代表一个可行的位置。 **D. 不可行位形空间子集** - **解释**：不可行位形空间子集是指机器人不能进入的区域，通常是包含障碍物的空间。 - **分析**：这个选项显然不符合题意，因为气泡是用来表示可行路径的，而不是不可行的区域。 ### 为什么选择C 在橡皮筋算法中，气泡表示的是可行位形空间子集。这些气泡代表了机器人可以安全通过的路径点。通过连接这些气泡，算法可以生成一条从起点到终点的无碰撞路径。 ### 示例 假设有一个机器人需要从房间的一侧移动到另一侧，房间中间有一些障碍物。橡皮筋算法会在这个过程中生成一系列气泡，每个气泡代表一个机器人可以安全到达的位置。这些气泡连接起来就形成了机器人的可行路径。