63.关于轨迹规划描述错误的是( )。

好的，我们来详细解析这道题目。 ### 题目背景 轨迹规划是机器人导航中的一个重要环节，它涉及到如何将机器人的运动从一个起点平滑地引导到一个终点。在这个过程中，需要考虑多个因素，包括路径、避障、运动学和动力学约束等。 ### 选项解析 **A. 即使路径规划和避障规划已经考虑避碰问题，轨迹规划也仍然需要考虑碰撞问题。** - **解析**：路径规划和避障规划确实会考虑如何避免障碍物，但轨迹规划是在路径规划的基础上进一步细化机器人的运动。轨迹规划需要确保机器人在沿着路径移动时的速度和加速度是安全的，不会因为突然加速或减速而引发碰撞。因此，轨迹规划也需要考虑碰撞问题。 - **结论**：这个选项是错误的，因为轨迹规划确实需要考虑碰撞问题。 **B. 轨迹规划是建立机器人参考点在工作空间中的位置、速度或者加速度控制序列。** - **解析**：这是对轨迹规划的一个准确描述。轨迹规划不仅关注机器人的位置，还关注其速度和加速度，以确保运动的平滑性和安全性。 - **结论**：这个选项是正确的。 **C. 轨迹规划需要以路径为基础，考虑机器人的运动学和动力学约束。** - **解析**：轨迹规划确实需要基于路径规划的结果，并且要考虑机器人的运动学（如关节角度限制）和动力学（如最大加速度）约束，以确保生成的轨迹是可行的。 - **结论**：这个选项是正确的。 **D. 地面移动机器人轨迹规划是多维轨迹规划，需要规划位置x，y和方向θ三个维度。** - **解析**：地面移动机器人通常需要在二维平面上移动，并且还需要考虑方向（即朝向），因此需要规划x、y和θ三个维度。 - **结论**：这个选项是正确的。 ### 为什么选A 根据上述解析，选项A是错误的，因为它错误地认为轨迹规划不需要考虑碰撞问题。实际上，轨迹规划不仅需要考虑路径上的避障，还需要确保在运动过程中的速度和加速度变化不会导致碰撞。 ### 示例 假设你有一个机器人需要从房间的一侧移动到另一侧。路径规划会告诉你机器人应该沿着一条直线走，避障规划会确保这条直线上没有障碍物。但是，如果机器人突然加速或减速，可能会因为惯性而撞到障碍物。因此，轨迹规划需要进一步细化，确保机器人在每个时间点的速度和加速度都是安全的，从而避免碰撞。