59.影响 RRT 计算效率的主要因素不包括( )。

这道题目考察的是对Rapidly-exploring Random Trees (RRT)算法的理解，特别是关于哪些因素会影响其计算效率。RRT是一种用于路径规划问题的算法，特别是在高维空间中寻找从起点到目标点的可行路径。下面是对每个选项的解析： A. **随机状态的采样** - 这是RRT算法的核心之一。通过在配置空间中随机选择样本点，RRT能够探索新的区域并逐渐接近目标。如果采样的策略不佳，可能会导致算法效率低下，因为可能需要更多的迭代次数来找到一条有效的路径。 B. **碰撞检测** - 在RRT算法中，每次尝试添加一个新的节点到树中之前，都需要检查新节点是否与环境中的障碍物发生碰撞。这是一个耗时的过程，尤其是在复杂的环境中，因此它直接影响了RRT的计算效率。 C. **计算设备** - 虽然计算设备的性能确实会影响到任何算法的执行速度，但就RRT算法本身而言，它的计算效率更多是由算法内部的因素决定的，比如上述提到的随机状态采样和碰撞检测。不同的计算设备可能会导致运行时间上的差异，但这不是RRT算法效率的主要影响因素。 D. **最近节点搜索** - 当RRT算法在配置空间中选择一个随机样本后，需要找到树中离该样本最近的节点，然后从这个节点开始生长新的分支。这一过程通常涉及到搜索整个树结构，以确定哪个节点是最合适的。随着树的增长，这一过程会变得越来越耗时，因此也是影响RRT计算效率的一个重要因素。 综上所述，正确答案是C. 计算设备。虽然计算设备的性能会对算法的实际运行时间产生影响，但它并不是RRT算法计算效率的主要内在影响因素。RRT算法的效率更多地受到随机状态采样、碰撞检测以及最近节点搜索等因素的影响。