21.在 ROS 机器人操作系统中，关于.launch 文件的描述， 以下哪一项是错的( )。

好的，让我们来详细解析这道题目的各个选项，并解释为什么选择 D 作为正确答案。 ### 题目背景 ROS（Robot Operating System）是一个用于开发机器人的软件框架。`.launch` 文件是 ROS 中的一种配置文件，用于简化启动多个节点和设置参数的过程。 ### 选项解析 **A. 可以一次性启动多个节点，减少操作。** - **解析**：这是正确的。`.launch` 文件的主要功能之一就是可以同时启动多个节点，从而减少手动启动每个节点的操作。例如，你可以创建一个 `.launch` 文件来启动机器人的传感器节点、控制节点等。 - **示例**： ```xml ``` **B. 可以加载配置好的参数，方便快捷。** - **解析**：这也是正确的。`.launch` 文件不仅可以启动节点，还可以在启动时加载预设的参数，这些参数可以存储在 `.yaml` 文件中，或者直接在 `.launch` 文件中定义。 - **示例**： ```xml ``` **C. 通过 roslaunch 命令来启动 launch 文件** - **解析**：这是正确的。要启动一个 `.launch` 文件，需要使用 `roslaunch` 命令。例如，如果你有一个名为 `my_robot.launch` 的文件，可以通过以下命令启动它： ```sh roslaunch my_robot my_robot.launch ``` **D. 在 roslaunch 前必须先 roscore** - **解析**：这是错误的。虽然 `roscore` 是 ROS 系统的核心部分，负责管理节点之间的通信，但 `roslaunch` 命令会自动启动 `roscore`，如果它还没有运行的话。因此，你不需要在使用 `roslaunch` 之前手动启动 `roscore`。 - **示例**： ```sh # 无需先运行 roscore roslaunch my_robot my_robot.launch ``` ### 为什么选 D 选项 D 错误的原因在于 `roslaunch` 命令会自动检查并启动 `roscore`，如果 `roscore` 尚未运行。因此，用户不需要在使用 `roslaunch` 之前手动启动 `roscore`。其他选项 A、B 和 C 都是正确的描述了 `.launch` 文件的功能。 希望这个解析对你有所帮助！如果有任何进一步的问题，请随时提问。