18.在 ROS 机器人操作系统中，下列哪些是 CMake 没有而 Catkin 有(Catkin 扩展了) 的指 令( )。

好的，让我们来详细解析这道题。 ### 题目背景 ROS（Robot Operating System）是一个用于开发机器人的软件框架。Catkin 是 ROS 中的一个构建系统，它基于 CMake 进行扩展，提供了许多专门为 ROS 设计的指令和功能。 ### 选项解析 #### A. `add_message_files()` - **作用**：这个指令用于指定包含自定义消息类型的文件。在 ROS 中，消息类型用于在节点之间传递数据。 - **示例**： ```cmake add_message_files( FILES MyMessage.msg ) ``` 这个指令告诉 Catkin 在构建过程中处理 `MyMessage.msg` 文件，生成相应的消息类型代码。 #### B. `generate_messages()` - **作用**：这个指令用于生成消息类型的相关代码。它会根据 `add_message_files()` 指定的消息文件生成 C++、Python 等语言的消息类。 - **示例**： ```cmake generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) ``` 这个指令告诉 Catkin 生成消息类型，并依赖于 `std_msgs` 包中的消息类型。 #### C. `add_action_files()` - **作用**：这个指令用于指定包含自定义动作类型的文件。在 ROS 中，动作类型用于处理长时间运行的任务。 - **示例**： ```cmake add_action_files( FILES MyAction.action ) ``` 这个指令告诉 Catkin 在构建过程中处理 `MyAction.action` 文件，生成相应的动作类型代码。 #### D. 以上均是 - **作用**：这个选项表示上述所有指令都是 Catkin 提供的，而 CMake 本身没有这些指令。 ### 为什么选 D - **原因**：CMake 是一个通用的构建系统，它主要用于编译和链接代码。而 Catkin 是 ROS 的构建系统，它在 CMake 的基础上进行了扩展，添加了许多专门用于 ROS 开发的指令。`add_message_files()`、`generate_messages()` 和 `add_action_files()` 都是 Catkin 特有的指令，用于处理 ROS 特定的文件类型和生成相应的代码。 ### 总结 因此，正确答案是 D，因为 `add_message_files()`、`generate_messages()` 和 `add_action_files()` 都是 Catkin 提供的指令，而 CMake 本身并没有这些指令。希望这个解释对你有所帮助！